O planeamento adequado de cuidados continuados ao domicílio é essencial na conjuntura atual Europeia em que a procura de cuidados continuados está a aumentar rapidamente, e em que os cuidados ao domicílio representam uma alternativa com potencial de poupança de custos relativamente ao tradicional internamento hospitalar. Particularmente, é necessário haver um planeamento adequado das rotas dos profissionais de saúde às casas dos pacientes. No entanto, a literatura na área específica de planeamento de cuidados continuados ao domicílio ainda é escassa. Nesse sentido, este artigo propõe uma ferramenta baseada num modelo de programação matemática - o LTCroutes - para apoiar o planeamento diário das rotas para visitar as casas dos pacientes com necessidade de cuidados continuados em países com Serviço Nacional de Saúde. O modelo desenvolvido permite explorar o impacto de considerar diferentes objetivos relevantes neste setor, incluindo a minimização de custos e a maximização do nível de serviço. As preferências dos pacientes, condições de trânsito e restrições de orçamento também são consideradas no modelo proposto. Para ilustrar a aplicabilidade do modelo, é analisado um caso de estudo baseado na Rede Nacional de Cuidados Continuados Integrados (RNCCI) em Portugal.