PT
A demanda por um ângulo de medição rápido e alto no sistema de guindaste portuário
deve ser considerada quando o contêiner for transferido de um local para outro. É
significativo construir a ligação de feedback do ângulo da carga útil no sistema de
guindaste integrado. O valor da medição precisa do ângulo pode ser usado para otimizar
o sistema de controle do guindaste. Neste contexto, será realizada a concepção e
implementação da configuração experimental associada a gruas emuladas. Diversas
soluções para medição remota de ângulos foram consideradas uma das soluções
consideradas sendo representadas por sensores de micro-ondas milimetrados.
Desenvolvimentos especiais de algoritmos para calcular o ângulo de oscilação da carga
útil ou contêiner foram considerados, assim como o processamento em tempo real usando
a plataforma de computação Arduino Uno. Os seguintes objetivos foram alcançados com
sucesso.
1. Desenvolvimento de sistema de sensoriamento remoto para medição do ângulo de
oscilação da carga útil considerando radares como os dispositivos de detecção;
2. Desenvolvimento de um novo algoritmo de medição de ângulos e processamento de
dados em tempo real;
3. Desenvolvimento de um protótipo caracterizado por processamento em tempo real
e capacidade de detecção remota considerando medições de curto e longo alcance, como
sensor LIDAR ou sensor de radar.
EN
The demand for a high quickly measuring angle in the port crane system should be
considered when the container has been transferred from one place to another place. It is
significant to build the feedback linking of payload's angle in the integrated crane system.
The value of accurate measurement of the angle can be used to optimize the crane control
system. In this context, the design and implementation of the experimental setup
associated with emulated cranes will be carried out. Several solutions for remote angle
measurement were considered one of the considered solutions being represented by
millimeter microwave radar sensors. Special developments of algorithms to calculate the
sway angle of payload or container were considered as so as the real-time processing
using Arduino Uno computation platform. The following objectives were successfully
reached.
1. Development of remote sensing system for payload's swing angle measurement
considering radars such the sensing devices;
2. Development of a novel angle algorithm measurement and real-time processing of
data;
3. Development of a prototype characterized by real-time processing and remote
detection capabilities considering short-range and long-range measurements, such as lidar
sensor or radar sensor.
